Після проголошення незалежності Україною 24 серпня 1991 року Іспанія визнала Україну 31 грудня 1991 року. Дипломатичні відносини між Україною і Королівством Іспанія були встановлені 30 січня 1992 року шляхом підписання у Празі спільного комюніке. У червні 1995 року було відкрито Посольство України в Мадриді.

Посли України в Іспанії:

Гнєдих Олександр Іванович (1995-1997) - тимчасовий повірений у справах

Тараненко Олександр Сергійович (1997-2004)

Власенко Олег Вікторович (2004-2006) - тимчасовий повірений у справах

Щерба Анатолій Анатолійович (2006-2012)

Красільчук Володимир Ярославович (2012) - тимчасовий повірений у справах

Погорельцев Сергій Олексійович (2012 - 2016)

Щерба Анатолій Анатолійович (2016-2020)

Погорельцев Сергій Олексійович (з вересня 2020)